Działają od połowy 2004 roku, początkowo w budynku byłego żłobka na ul. Sienkiewicza. Ich powstanie to zasługa Andrzeja Misy, długoletniego prezesa Stowarzyszenia Rodziców i Przyjaciół Dzieci Niepełnosprawnych Radość oraz Pawła Morawczyńskiego, pierwszego kierownika warsztatów.
Po przeprowadzce, dzięki pomocy Starostwa Powiatowego, od 2014 roku prowadziły działalność w budynku internatu Zespołu Szkół Zawodowych nr 1, także przy ul. Sienkiewicza.
W 2016 roku opieką obejmowały ok. 60 osób z Dębicy i gminy Dębica, które pod okiem doświadczonych instruktorów i pedagogów uczyły się m.in. ogrodnictwa, stolarki czy rękodzieła, ale przede wszystkim odpowiedzialności i współżycia w grupie.
Bliźniacze warsztaty Radości od 2007 roku działają w Bobrowej Woli i obejmują opieką ok. 45 niepełnosprawnych, głównie z terenu gminy Żyraków.
Od 2004 roku do 2015 kierownikiem WTZ w Dębicy, a od 2007 roku także w Bobrowej Woli, był Paweł Morawczyński. Od maja 2015 kierowała nimi Mariola Kądzielawa, po niej m.in. Urszula Zych.